Los augures confirmaron alrededor del año 15 antes de Cristo que la planicie en la que se asentaba el campamento era propicia para construir la ciudad de Lucus Augusti bajo la supervisión de Paulo Fabio Máximo. Para fundarla, la tradición exigía que se marcase su perímetro con un arado de bronce tirado por una ternera y un toro blancos; y el surco se interrumpía allí donde se situarían las puertas de la ciudad. Con el tiempo, por esas puertas entrarían en Lucus las principales vías del Noroeste peninsular, cuya equivalencia en el mundo actual habría que buscar en las autopistas.

Lucus Augusti llegó a contar con calzadas que la enlazaban directamente con las otras dos capitales administrativas del finisterre romano —Bracara (Braga) y Asturica (Astorga)—, además de con otros enclaves importantes, como Brigantium (A Coruña), Dactonium (Ferreira de Pantón) o Lucus Asturum (Lugo de Llanera, en Asturias). Igual que ahora hay mapas de carreteras, entonces se  contaba con el Itinerario de Antonino (s.III d.C.), en el que Lucus aparece vinculado a la vías XIX y XX. Han aparecido también abundantes miliarios que indicaban la distancia a Lucus en millas.

Ciudad
La relevancia viaria de Lucus Augusti se desarrolla de modo paralelo al crecimiento de la ciudad. A partir de la fundación, los ingenieros romanos marcan los principales ejes de la ciudad (el decumano y el cardo) y trazan su distribución, con un foro de unos 18.000 metros cuadrados en el que se sitúa el centro administrativo, jurídico, religioso, comercial e incluso lúdico. Un agrupamiento de poderes no muy distinto del que hoy se observa en la Praza Maior, aunque geográficamente este espacio no coincide con el foro, que estaría situado entre la Rúa da Raíña, Rúa do Progreso, Santo Domingo y Campo Castelo, en la zona más elevada de la ciudad.
La ingeniería romana no dejó nada al azar. Los barrios industriales, donde se trabajaba con  hornos alfareros, se colocaron al norte, para que los vientos del oeste alejaran el humo de la urbe. También en esta zona, pero fuera de la ciudad, se situó el cementerio. Al oeste del foro, la zona residencial y en lo que hoy es Clérigos, el barrio menos favorecido.
Los manantiales del Castiñeiro, en los que hasta hace poco se surtían los vecinos, sirvieron agua a la ciudad a través de un acueducto que la conducía hasta el propio centro. Las calles, diseñadas en una retícula, estaban pavimentadas con piedras de río, tenían aceras, muchas de ellas bajo pórtico para resguardar a los viandantes del frío y del calor, y bajo ellas, se extendía un sistema de alcantarillado. En el siglo IV d.C. llegaría a haber incluso colectores abovedados bajo los ejes de las vías.

Piscina y calefacción

Las excavaciones arqueológicas han sacado a la luz amplias casas individuales que nada tendrían que envidiar a las actuales mansiones, con piscina climatizada y calefacción, grandes mosaicos y espaciosas estancias. Las ‘domus’ y sus termas privadas se calefactaban con un sistema denominado ‘hypocaustum’, una cámara bajo el suelo de las habitaciones por la que se distribuye el aire caliente procedente de un hogar.
Restos de este tipo de mansiones son las conocidas como Casa de los Océanos, en la Rúa Doutor Castro; la casa del mosaico de Dédalo y Pasifae (Rúa Armanyá) o la casa de la ínsula de Santo Domingo (Praza de Santo Domingo). Este tipo de residencias se ordenaba normalmente alrededor de un atrio o patio porticado, al que se abrían las estancias más importantes: comedor, dormitorios, salas de servicio y recepción, y cocina. Las más ricas tenían un pequeño jardín en la parte posterior y termas privadas.
Los lucenses más humildes debían conformarse con habitáculos más pobres, a veces individuales, a veces en bloques de viviendas que podían distribuirse en uno o más pisos, con locales comerciales y artesanales en la planta baja. Poco se ha descubierto de este tipo de casas. El hallazgo más importante tuvo lugar en Armanyá y Clérigos, con indicios de la existencia de al menos un piso alto.
La fisonomía de la ciudad cambió profundamente entre los siglos III y IV. Los pueblos bárbaros amenazan las fronteras de Roma y como defensa, se construye la muralla, que se ajusta a la orografía del terreno y, por lo tanto deja fuera una zona del sur e incluye, en el norte, el terreno que ocupaba el cementerio. El baluarte tenía 85 torres y cuatro o cinco puertas que coincidían con la vías de entrada. Los recios muros no evitaron, sin embargo, que en el 460 los suevos quemasen la ciudad.